É complicado fazer assim, mas tem fluido. Vez ou outra a equipe de desenvolvimento ao aplicar o design desenvolvido acaba retornando o trabalho para a equipe de design para ajustar algo ou fazer melhorias. Mas aí que entra a agilidade. A equipe de design acaba atendendo essa demanda incluindo o trabalho na sprint em troca de outros.

Resolvemos fazer dessa forma, pois a equipe de design atende mais de um projeto de software e também atende a design de outros materiais para a empresa. Dessa forma se o designer participasse da sprint da equipe de desenvolvimento do projeto acabaríamos caindo na situação que você se encontra hoje.

Se me permite a sugestão, porque você não tenta separar o design do desenvolvimento e fazer as sprints com timebox menor que o timebox das sprints da equipe de desenvolvimento. Assim você pode andar na frente deles, e se der qualquer problema que você tenha que rever seu trabalho você executa na sua sprint seguinte, mas ainda dentro da sprint da equipe de desenvolvimento.

Experimente! Faça a retrospectiva e depois reajuste para o que ficar melhor. O importante é buscar a melhoria do processo sempre! Espero tê-lo ajudado. Qualquer nova dúvida, não deixe de perguntar!

Sim, corretíssimo Roberto. Nem sempre ( na maioria das vezes eu diria), um designer, por exemplo, vai entender a linguagem técnica dos desenvolvedores. Aqui no trabalho eu não codifico tanto, mas também faço, isso facilita um pouco na hora de trocar idéias com a equipe de desenvolvimento, mas esse ponto que você tocou é completamente relevante, e não pode ser ignorado!!